Modulo 4: Rilievo in campo
Perché la visualizzazione in tempo reale è fondamentale?
1. Controllo immediato della qualità
Vedi subito se:
- ci sono buchi nella nuvola
- alcune zone sono poco dense o rumorose
- parti dell’ambiente non sono state acquisite correttamente
Senza questo feedback, te ne accorgi solo in ufficio… quando è troppo tardi.
2. Verifica della traiettoria SLAM
La traiettoria è ciò su cui si basa tutto il rilievo:
- puoi individuare derive (drift) in tempo reale
- vedi se il percorso “si deforma” o si disallinea
- capisci se il sistema sta perdendo il tracking
È il modo più diretto per capire se lo SLAM sta “funzionando bene”.
3. Pianificazione dinamica del rilievo
Durante l’acquisizione puoi decidere:
- di tornare indietro per chiudere un loop
- di passare in zone poco coperte
- di modificare il percorso per migliorare la geometria
Il rilievo diventa adattivo, non più “alla cieca”.
4. Riduzione degli errori e dei costi
Correggere sul campo significa:
- evitare di rifare il rilievo
- risparmiare tempo e risorse
- aumentare l’affidabilità del risultato finale
A cosa servono le camere VIS (visuali)?
1. Supporto al tracking SLAM
Le immagini aiutano a:
- riconoscere feature visive (texture, spigoli, pattern)
- migliorare la stabilità del tracking, soprattutto in ambienti poveri di geometria
Utile in ambienti come corridoi lisci, pareti uniformi, ecc.
2. Migliore loop closure
Le camere permettono di:
- riconoscere più facilmente luoghi già visitati
- aumentare l’affidabilità della chiusura dei loop
Loop closure più robusta = meno errori globali.